G 代碼中的相關(guān)參數不是固定值，需要由外部指定時(shí)，對應的參數可以使用裝置表示

M系列絕對值圓弧插補畫(huà)整圓，可以直接將終點(diǎn)坐標設置成當前軸的起點(diǎn)坐標值，將插補指令的圈數設置成1，絕對值圓弧插補的圓心坐標是基于起點(diǎn)坐標的相對值。

M系列使用軸組進(jìn)行插補時(shí)，軸狀態(tài)為離散運動(dòng)；Q系列為同步運動(dòng)。

M系列使用MC_SetCamPoint功能塊時(shí)需要注意以下幾點(diǎn)：

（1）MC_SetCamPoint功能塊修改后需要搭配MC_ChangeCamCurve功能塊才可以修改凸輪關(guān)鍵點(diǎn)；

MC_CamIn 指令執行后，先執行 MC_SetCamPoint 指令，再執行MC_ChangeCamCurve指令，MC_SetCamPoint 指令更改的凸輪點(diǎn)信息在當前凸輪周期執行完后生效，也就是下一個(gè)凸輪周期生效（軸相位經(jīng)過(guò)凸輪主軸終點(diǎn)相位后生效）。

先執行 MC_SetCamPoint 指令，再執行MC_ChangeCamCurve指令，再執行 MC_CamIn 指令，MC_SetCamPoint 指令更改的凸輪點(diǎn)信息在 MC_CamIn 指令觸發(fā)執行時(shí)立即生效。

（2）更改凸輪關(guān)鍵點(diǎn)生效后，程序中圖形化的CAM表曲線(xiàn)不會(huì )發(fā)生變化，但是實(shí)際運行的凸輪軌跡會(huì )發(fā)生變化，想要看凸輪關(guān)鍵點(diǎn)是否生效可以通過(guò)MC_GetCamPoint功能塊進(jìn)行凸輪點(diǎn)的讀取或通過(guò)跟蹤抓取實(shí)際的位置曲線(xiàn)進(jìn)行查看對比。

MC_GetCamPoint的Mode引腳置false讀取當前關(guān)鍵點(diǎn)，置true讀取備用關(guān)鍵點(diǎn)。如先執行 MC_SetCamPoint 指令，再執行MC_ChangeCamCurve指令后，當前關(guān)鍵點(diǎn)為CAM表中配置的關(guān)鍵點(diǎn)，備用關(guān)鍵點(diǎn)為MC_SetCamPoint修改的關(guān)鍵點(diǎn)。再執行 MC_CamIn 指令后，修改的關(guān)鍵點(diǎn)生效并變?yōu)楫斍瓣P(guān)鍵點(diǎn)，CAM表中的關(guān)鍵點(diǎn)變?yōu)閭溆藐P(guān)鍵點(diǎn)，具體使用請查看控制指令手冊對應說(shuō)明。

（3）使用MC_SetCamPoint功能塊只能修改CAM表中已有的關(guān)鍵點(diǎn)，無(wú)法通過(guò)MC_SetCamPoint功能塊進(jìn)行增加或減少關(guān)鍵點(diǎn)。

1、確認綁定的CamTable是否已經(jīng)在程序中創(chuàng )立；

2、下載時(shí)勾選上"CAM數據（所有CAM列表數據）"；

M200系列、M302、M311、M312和M500S系列進(jìn)行凸輪控制時(shí)，最大凸輪個(gè)數為16，單條曲線(xiàn)中最大關(guān)鍵點(diǎn)數為32；

M500系列最大凸輪個(gè)數64個(gè)，單條曲線(xiàn)中最大關(guān)鍵點(diǎn)數為2048。

M100系列、M301和M310不支持凸輪控制，具體詳情請查看M系列樣本即可。

電子齒輪和電子凸輪的主從軸都可以是脈沖軸，編碼器軸不可以作為電子凸輪的從軸，使用解耦功能塊會(huì )報錯。

InTorque 輸出判斷的是PLC指令轉矩和反饋轉矩是否一致，PLC的指令轉矩指的是電機轉動(dòng)實(shí)際需要的轉矩值，比如指令輸入引腳Torque給的值為500，實(shí)際電機轉動(dòng)只需要300，那PLC指令給定的轉矩值就是300，當電機反饋轉矩達到300時(shí) InTorque 置TRUE。

如果需要判斷電機反饋轉矩有沒(méi)有到達指令輸入引腳Torque給的值，只能自己寫(xiě)程序進(jìn)行判斷。

M系列設置模態(tài)軸時(shí)，使用相對定位時(shí)位置可以寫(xiě)入任意數值；使用絕對定位時(shí)只能小于模數值，若等于大于等于模態(tài)值會(huì )報警4105--位置超過(guò)范圍。

如模態(tài)值為360，絕對定位需要定位一圈可以直接輸入399.999或者半圈半圈定位。

（1）運動(dòng)指令執行時(shí)，可以通過(guò)該指令更改目標速度比例的指令如下表所示；

（2）MC_SetOverride的VelFactor設置的是速度比例，范圍0-500，單位1%，變更后的目標速度 = 當前控制軸指令的目標速度 × 該指令速度比例值；

（3）MC_SetOverride的AccFactor、JerkFactor屬于保留參數，速度變化過(guò)程中由當前控制軸指令的Acceleration加速或Deceleration減速到目標速度；

（4）MC_MoveVelocity指令執行并且InVelocity變?yōu)?TRUE 后，使用MC_SetOverride更改VelFactor（目標速度比例）的值，軸的目標速度會(huì )變化，但MC_MoveVelocity指令輸出變量InVelocity保持為T(mén)RUE不變；

（5）MC_SetOverride觸發(fā)時(shí)的軸狀態(tài)仍然為被修改速度的指令對應的軸狀態(tài)，不會(huì )發(fā)生變化。