M系列 MC_ReadMotionState的輸入引腳Source為預留引腳，暫無(wú)作用，不需要設置。

M500系列使用MC_TouchProbe功能塊選擇編碼器軸時(shí)，暫不支持本體高速輸入的編碼器軸，會(huì )報錯4116。

M500系列的伺服軸和HCMXB-AB-500型號的BD擴展卡可以正常使用該指令。

M系列在伺服CSP模式跟蹤402軸的反饋速度（axis.ActVel）沒(méi)有數值，原因是對象字典中沒(méi)有添加轉速反饋（606C）的PDO；

Q系列在沒(méi)有添加606C的情況讀到了axis.ActVel，是因為有位置反饋的PDO在實(shí)時(shí)讀取，PLC根據伺服的反饋位置換算出來(lái)電機速度，不論什么控制模式，只要有位置反饋就會(huì )換算速度反饋；

轉矩反饋必須添加對應的PDO（6077）才可以讀取。

（1）M系列使用虛擬軸可以不需要用MC_power上使能，若程序里使用了MC_power進(jìn)行上使能，需要把使能的正反轉允許的輸入引腳都置TRUE，否則會(huì )運行報警5121運行方向限制；

（2）Q系列使用虛擬軸需要上使能，否則軸處于PowerOFF未使能狀態(tài)。

注：編碼器軸不需要上使能。

（1）需要軸上使能的情況下，通過(guò)MC_ReadAxisError讀到軸的相關(guān)報錯；

（2）通過(guò)ECAT_GetSlaveStatus進(jìn)行讀取ethercat從站通訊狀態(tài)。

M系列PLC脈沖控制，需要使用限位功能，可以使用軟件內的軟限位，M系列目前沒(méi)有硬限位功能，如果需要將限位信號接到PLC側，需要自行寫(xiě)程序進(jìn)行控制，通過(guò)傳感器輸入的DI信號觸發(fā)相關(guān)停止指令，上位機回原的功能塊綁定的限位只在回原的時(shí)候生效。

或者可以結合軟限位實(shí)現，比如觸發(fā)了硬限位就把限位位置設置的很小從而實(shí)現碰硬限位觸發(fā)軟限位實(shí)現限位停止的效果。

M系列MC_Setpositon功能塊與Q系列的MC_Setpositon處理邏輯及功能有區別，Q系列設置position為0，上位機側顯示的軸位置就是0，M系列MC_Setposition設定后的位置還與相對、絕對定位模式以及位置類(lèi)型相關(guān)，設定位置是多少，功能塊執行后的位置不一定相同，具體說(shuō)明查看以下說(shuō)明：

（1）M系列模態(tài)軸使用絕對定位時(shí)，position不能設置為負數，方向由Deceleration引腳決定；

（2）Q系列模態(tài)軸絕對定位時(shí)，position可以設置為負數，方向也是由Deceleration引腳決定的，并不是設置負數就一定朝負向運行。如模態(tài)值范圍為0-360，絕對定位position設為-30（-30即為330），所以運行方向仍由Deceleration決定。

M系列PLC讀模態(tài)軸位置目前只能使用讀取軸反饋位置功能塊進(jìn)行讀取，通過(guò)軸結構體變量讀取的是線(xiàn)性軸位置。

（1）通過(guò)讀取軸狀態(tài)位置等指令進(jìn)行讀取，可參考附件M系列控制器_運動(dòng)控制指令手冊第四章節說(shuō)明使用；

（2）以軸 . 索引的方式讀取對應的軸變量：(具體可查看附件M系列控制器_運動(dòng)控制指令手冊2.1章節)