這個(gè)功能不同版本softmotion體現不一樣，目前所知使用14版IDE對應4.4.0.2版本的softmotion使用SMC_SetControllerMode是可以任意切換的，其他高版本的softmotion使用SMC_SetControllerMode可能會(huì )引起以上兩種軸報錯情況。引起的報錯的原因如下：

Axis.dwRatioTechUnitsDenom  (分母)

Axis.iRatioTechUnitsNum  （分子）

Axis.iMovementType（軸類(lèi)型）

建議直接使用指令SMC_ChangeGearingRatio進(jìn)行修改。

ATC庫中的HMC_JOGS功能塊是運行中變速功能塊，只有速度引腳可以在運行中進(jìn)行動(dòng)態(tài)修改，加減速和加加速度引腳在運行中不可動(dòng)態(tài)修改，修改后需要重新觸發(fā)JOG引腳才會(huì )生效。

絕對定位和相對定位時(shí)設置同一個(gè)位置效果不同：

（1）絕對定位到719，實(shí)際定位一圈，位置顯示359；

（2）絕對定位到720，實(shí)際定位不動(dòng)，位置顯示0；

（3）相對定位到719，實(shí)際定位兩圈，位置顯示359；

（4）相對定位到720，實(shí)際定位兩圈，位置顯示0

用MC_HOME回原后的軸位置取決于607Ch的回原偏置。

（1）回原后6064h的位置會(huì )按照607Ch的回原點(diǎn)偏置值進(jìn)行設定，607Ch有值時(shí)，回原完成后6064h會(huì )被賦值為對應的值。正常情況下607Ch值為0；

（2）總線(xiàn)伺服607Ch的值，可以通過(guò)MC_HOME的position引腳進(jìn)行賦值，賦值需回原完成后才會(huì )生效；

（3）X系列伺服P09.15從右向左數第三位默認是0，此時(shí)607Ch對象字典賦值0時(shí)，伺服斷電重啟后不會(huì )保存，賦值非0值可以正常斷電保持。P09.15第三位設1后607Ch設0可以正常斷電保持。

這個(gè)402軸結構體變量可顯示軸軟限位狀態(tài)，當觸發(fā)了軟限位（不分正負）數值為2，沒(méi)有觸發(fā)軟限位數值為0。

（1）Q系列ATC庫中的HC_teaching功能塊，先使能Enable引腳開(kāi)始記錄示教位置，Enable置False或緩存區記錄滿(mǎn)后位置記錄結束；

（2）記錄結束后進(jìn)行示教時(shí)不需要觸發(fā)Enable引腳，再次觸發(fā)Enable引腳會(huì )覆蓋原來(lái)的位置重新記錄，需要注意采樣周期的設定，默認dSamplingNum為1代表1個(gè)周期采樣一次，如果動(dòng)作緩慢要將采樣周期適當增大，不然可能會(huì )導致多個(gè)位置重復采集；

（3）示教不需要觸發(fā)Enable引腳，先觸發(fā)bHome引腳伺服按照設定的回原速度反向運動(dòng)回到起始位置，再觸發(fā)BExecute引腳進(jìn)行示教復現記錄的位置軌跡。

在程序中通過(guò)軸變量 fPositionPeriod進(jìn)行模態(tài)值設置時(shí)，dwOneTurn也要同時(shí)修改，dwOneTurn設置為“模態(tài)值*增量數/程序中單位”。

編碼器名稱(chēng).diEncoderPosition :=實(shí)際編碼器脈沖輸入；如下：

①通過(guò)MC_ReadStatus指令進(jìn)行讀??；

②直接通過(guò)軸參數，軸名稱(chēng)點(diǎn)索引nAxisState讀取。